人形机器人进化中：探索人形机器人的核心构造
传统工业机械手臂以汽车制造和电子产业的重复性工作为起点，推动了工业自动化。随着传感器和机器视觉的结合，机械手臂在随机环境中更加灵活，也为人形机器人奠定了基础。近年来，随着通用人工智能（AGI）研究的推进与机器学习技术的进步，人形机器人逐渐具备动态学习和实时适应复杂环境的能力，开启了其在服务、医疗和家庭助理等领域的应用前景。
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什么是通用人工智能（AGI）？
通用人工智能（Artificial General Intelligence）是一种尚未实现但被视为未来人工智能重要发展方向的系统。不同于仅能在特定领域内执行任务的专用人工智能（Narrow AI），如专注于自然语言处理的 GPT，AGI 具有类似人类的学习、推理与适应能力，能够突破单一任务限制，在多种情境中展现灵活的理解力，并通过经验持续成长与掌握新技能，最终实现真正的通用智慧。
人形机器人的核心组成是什么？
人形机器人主要由四大模块组成，包括感测模块、控制模块、执行模块和能源模块。这些模块协同运作，不仅能够模拟人类的动作，还可以逐步实现自主行动。尤其在工业领域，这些机器人已具备在复杂的汽车工厂中执行装配和搬运任务的能力，大幅提升生产效率并减少人力投入。
- 传感模块
传感模块负责收集机器人周围的环境数据，如图像、声音、温度和位置等，通过视觉、触觉、音频和压力传感器捕获信息。视觉系统在机器人中尤为重要，因为人类超过80%的知识来自视觉。
传感模块连接器方案需具备以下特点：
1. 高速模拟/数字信号传输：无论 AI 人形机器人的算法多么先进，仍然需要依赖高速连接解决方案，以传输高分辨率影像的模拟信号或数十组以上的传感信号。
2. 良好的屏蔽性：信号线路除了需要承载高速信号，还需与动力系统布线共享有限的空间。良好的屏蔽不仅要防止内部干扰，还需要考虑到人形机器人运行时对外部环境的干扰。
3. 轻量化与高强度设计：轻量化的连接解决方案不仅提升了人形机器人的机动性，还能有效延长其续航能力。在设计时必须考虑运动过程中振动对信号传输的影响。
- 控制模块
控制模块是机器人的智能核心，负责决策和运动控制，整合高性能芯片（如 CPU、GPU 或 AI 加速器）。AI 驱动的软件更为关键，赋予机器人自主决策、自我学习和环境适应能力。
如GPT 等大型语言模型可解读传感模块提供的非结构化数据（如图像和语音），分析场景并生成指令。同时，强化学习（RL）帮助机器人通过试错学习适应动态环境，优化决策。其他 AI 算法（如路径规划和实时决策）进一步将指令转化为具体动作，由执行模块即时完成。例如，机器人检测到有人接近时，可根据 RL 优化选择问候语；感知情绪变化时，AI 算法可引导机器人提供安慰，营造更加自然的智能互动体验。
人形机器人的控制模块与普通工业计算机不同，需要考虑以下三大关键特性：
1. 定制化紧凑设计：人形机器人的内部空间有限，控制器模块需根据布局进行高度定制化，并考虑轻量化结构与接口配置。
2. 抗震性设计：人形机器人运动时的振动幅度通常超过车辆，控制器模块的强度设计需充分考虑抗震性能与环境耐受性。
3. 无风扇散热设计：人形机器人只能采用无风扇控制模块，同时需解决高性能芯片和算法运算产生的热量积累。良好的无风扇散热设计将是避免过热影响系统性能的关键。
- 执行模块
执行模块负责将控制模块的指令转化为具体动作（如行走、举重和旋转等精密操作）。该模块包含各类执行器（如伺服电机和液压设备）、控制与驱动系统（如伺服驱动器）、辅助机械元件（如减速器、外壳和轴承），以及位置反馈元件（如编码器）。伺服驱动器根据控制信号调节电机输出，通过减速器（如谐波减速器）提升扭矩和精度，而编码器持续监控运动位置，实现精准反馈。
执行模块需要机构零件与连接系统解决以下问题：
1. 轻量化与高强度连接系统：采用专用材料，在减轻重量的同时保持高强度，能够抵抗运动中的应力以及关节部位多角度高频次的弯折。
2. 多样化连接方案：人形机器人的线缆与连接在不同执行模块上有着截然不同的需求。主躯干的动力传输需求与手部关节灵活且弹性的需求完全不同。需要提供多样化的连接方案，包括线缆的选择以及连接器的设计，这些都至关重要。
- 电源模块
电源模块是机器人的动力核心，为系统提供稳定电力，确保各模块在执行不同任务时具备充足能量。它包括电池管理系统、逆变器、电力分配单元和冷却系统，并可根据任务负载自动分配电力，保障关键部件的稳定运行，避免运行中断。根据应用需求，电力补充方式包括：
电池更换：适用于高强度、长时间任务，可快速更换电池，减少停机时间。
充电站：适用于固定场景的应用（自动配送或清洁），机器人任务间隙自动导航到充电站补充电力。
有线充电：适合夜间或休息时段，为机器人提供稳定电力支持。
在充电过程中，连接器的核心作用是高效且稳定地将电力传输至电源模块，避免外部干扰或过热影响充电效率。为确保充电过程的稳定性和安全性，
电源模块连接器需具备以下四大关键特性：
1. 高电流承载能力：能够支持大电流下稳定运行，防止过热和性能下降。
2. 耐高温与防火阻燃设计：保障长时间运行的安全性，降低短路风险。
3. 低阻抗与散热设计：减少能量损耗，降低发热，提高电力传输效率。
4. 高度耐用性与抗震设计：在多次插拔和振动条件下保持稳定连接，并具备防水、防尘功能，延长使用寿命。
结论
尽管人形机器人的商业化应用尚不如特斯拉自动驾驶系统成熟，但技术基础正在稳步发展，潜力巨大。特斯拉 CEO 埃隆·马斯克预测，到2040年，人形机器人的数量将超越人类，达到100亿台。随着技术进步和生产成本下降，人形机器人即将迈入规模化生产阶段。
Nextron 提供全面的人形机器人解决方案，助力客户实现模块设计中的高效稳定连接。Nextron 的产品已被国际领先的人形机器人企业采用，在各种应用场景中表现优异。从数据传输到稳定供电，再到应对严苛环境，Nextron 可根据模块特性量身定制最佳方案，加速开发进程，满足复杂多变的应用需求。
参考文献
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[2] Brudniok, S., Albers, A., Ottnad, J., Sauter, C., & Sedchaicharn, K. (2007, June). Design of Modules and Components for Humanoid Robots. Presented at an international conference. Link
